Što trebam učiniti ako robot naiđe na singularnost tijekom JOG-a ili izvođenja?

Kada robot dosegne ili se približi singularnosti, planiranje gibanja temeljeno na Kartezijevim koordinatama ne može se ispravno invertirati u zajedničko gibanje svake osi, a planiranje gibanja ne može se ispravno provesti. Mogu se koristiti upute za gibanje zajedničke točke ili movej.